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摘要：丹佛斯 FC302 高性能驅動器集成式運動控制器（IMC），可實現高精度、高響應定位、同步控制功能。電機可以選用普通或伺服電機。支持各種各樣的電機反饋裝置，從增量編碼器、絕對位置編碼器一直到旋轉變壓器。本文就丹佛斯 IMC 定位控制功能在紙箱自動碼垛機

上的應用加以詳細論述。

關鍵詞：IMC 定位控制 自動碼垛

一、 丹佛斯 C IMC 功能簡介

集成式運動控制器 (IMC) 功能使變頻器能夠進行高精度定位和同步，無需其它模塊或硬件。該功能可在 VLT AutomationDrive FC 302 軟件中進行配置。

IMC 具有許多優點，可以和所有傳統電動機技術一起使用，有閉環或開環控制，無傳感器歸零，帶扭矩檢測。通過簡單參數設定即可投入使用。

IMC 定位控制可用于普通感應電機和永磁同步電機，IMC 為需要位置控制的任何客戶/應用提供方便，它的調試方式跟變頻器的速度控制或轉矩控制是一樣的。

為了提高性能，各個行業部門的許多設備都需要高精度定位和同步化。這些設備包括：轉盤、包裝機貼標機、輸送機、擠出機、碼垛機。

二、 紙箱自動 碼垛機 技術要求

紙箱自動碼垛機是將已經裝好的產品，按一定排列碼放在托盤上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。實現智能化操作管理，簡便、易掌握?？纱蟠蟮販p少勞動人員和降低勞動強度，廣泛應用于食品、飲料、包裝等企業。

紙箱自動碼垛機采用西門子 PLC+觸摸屏控制，實現智能化操作管理，簡易、易掌控，該設備主要由自動分道排序機構、定長輸送機構、堆垛機構、自動上垛板機構等組成。

技術要求高的機構當屬于定長輸送機構，用戶在 HMI 上預設好每一層、每一列、每個紙箱的定位長度，通過 PLC 與變頻器之間的profinet 通訊，將控制命令、速度命令、位置命令快速準確的發送給變頻器，這就需要輸送機構具備 profinet 總線功能、快速的動態響應、準確的定位距離，以保證整線生產效率及連續性。

三、系統配置

原電氣系統采用 SEW 變頻器+運動控制器或者博世力士樂伺服系統。這次選用丹佛斯FC302+IMC+profinet 通訊驅動普通異步電機的方案，并選擇推挽式輸出編碼器直接接入變頻器 FC302 本體，保證技術要求的同時，減少了運動控制器及編碼器選件的成本，較客戶原有的系統配置方案總體節省了 20%以上的成本。

四、結束語

這次在東莞市莞怡食品飲料有限公司（生產怡寶品牌飲用水）的紙箱堆垛機上選用的丹佛斯 FC302+IMC 方案，通過現場實際運行證明 IMC 定位控制功能加上帶有編碼器反饋的異步電機拖動系統，可以很好的達到原設備的功能和生產要求，客戶也對丹佛斯 FC302 系列變頻器高性能表現給予了強烈的肯定。

丹佛斯推出的集成式運動控制器 (IMC) 功能，得益于其內置豐富的運動控制功能和極高的性價比，可以很好的替代西門子變頻、安川伺服、SEW 變頻等方案，除了在上述的堆垛機，也逐漸在立體倉庫、舞臺設備等行業有相關方案或應用。